L'anno di edificazione della chiesa è incisa su una formella in cotto murata nella cappella dei SS. Sebastiano e Luigi, ora Cappella di San Rocco Confessore: Anno 1416. Fu eretta sopra le fondamenta di un oratorio durante il dominio di Giovanni Francesco Gonzaga, Duca di Mantova e Signore di Rivarolo. Di fattezza romanica, ripartita in tre navate, aveva la navata maggiore con soffitto a travi dipinto, mentre le navate laterali erano in pietra a volta anch'esse dipinte. Sotto il pavimento trovavano sede numerosi sepolcri di famiglie distinte della Comunità. La prima Fonte Battesimale è del 1430 e diventa Parrocchiale il 26 agosto 1516 con la traslazione del titolo "A Maria Annunciata". Oltre all'Altare Maggiore presentava, nelle navate laterali, otto altari che davano origine ad otto cappelle (1600 - 1650 circa), quattro per parte,dedicate a: Sant'Antonio Abate e San Francesco; Beata Vergine del Carmine; Beata Vergine del Rosario; San Rocco; San Bartolomeo, Sant'Antonio da Padova; San Michele; Beata Vergine della Concezione. La torre fu edificata nel 1462 durante il dominio di Ludovico Gonzaga. La primitiva facciata della chiesa era di semplice ordine toscano. Nel 1807, per interessamento dell'Arciprete Don Manfredini, furono apportate notevoli modifiche: - innalzamento della muratura della volta centrale conformemente alle navate laterali; - prolungamento delle navate laterali con l'aggiunta di due cappelle; - demolizione di stucchi, bassorilievi, statue e dipinti; - rimozione dei sepolcri da sotto il pavimento; - innalzamento della torre. L'oneroso intervento venne effettuato dall'architetto Nicolò Castella di Cremona. Sulla nuova facciata sono stati posti i bassorilievi raffiguranti l'Annunciazione e la cacciata dei profanatori del Tempio dello scultore comasco Giulio Protti, il busto del Beato Sisto Locatelli e il busto di un Gonzaga di attribuzione incerta. L'attuale intervento di restauro, che ha interessato l'intera superficie della chiesa, compreso il pavimento, si è distinto in due fasi: - 1996-97 presbiterio e abside - 1998 navata centrale e cappelle laterali Per la preparazione del cantiere vengono allestiti i necessari ponteggi ed elaborato il piano per la sicurezza (legge 626/93). Al termine dei lavori viene predisposta la documentazione per la Soprintendenza e per la committenza.